什么是谐波齿轮，谐波减速器的原理

很多朋友对什么是谐波齿轮，谐波减速器的原理不是很了解，每日小编刚好整理了这方面的知识，今天就来带大家一探究竟。

静下心来，大家能理解吗，解释的非常直观生动。接下来分享一下之前翻译的关于谐波减速器的资料。什么是谐波齿轮？

谐波齿轮是一种独特的机械齿轮系统，它允许在紧凑和轻便的包装高减速比。与传统的齿轮系统(如斜齿轮或行星齿轮)相比，在相同的空间内可以实现高达30倍的更高减速比。此外，它具有零齿隙，高扭矩，准确性和可靠性。因此，该齿轮系统可用于许多应用，包括机器人、航空航天、医疗机器、铣床和制造设备。

谐波传动是沃尔顿缪斯在1957年发明的。它是如何工作的？谐波传动有三个关键部件，一个波形发生器，一个柔性花键和一个圆形花键。波形发生器是椭圆形的，由一个椭圆形轮毂和一个特殊的薄壁轴承组成。轴承遵循轮毂的椭圆形。这是齿轮组的输入，连接到电机轴。当波形发生器旋转时，它产生波动。

柔性花键具有圆柱杯形结构，并且由柔性但抗扭转的合金钢制成。杯子的侧面很薄，但底部又厚又硬。杯子的开口端是柔性的，但是封闭端是相当刚性的，所以我们可以把它作为输出端，把输出法兰连接到它上面。柔性花键在杯的开口端具有外齿。另一方面，圆花键是一个内部有齿的刚性环。圆弧花键比柔轮多两个齿，实际上是谐波传动系统的关键设计。

因此，当我们将波形发生器插入柔性样条曲线时，柔性样条曲线将采用波形发生器的形状。当波形发生器旋转时，它将使柔性花键的开口端径向变形。波形发生器和柔性花键然后被放置在圆形花键中以将齿啮合在一起。由于弹性花键的椭圆形状，齿仅在弹性花键的相对侧的两个区域中啮合，并且这两个区域跨越波浪发生器的椭圆的主轴。

现在，随着波形发生器的旋转，与圆形花键啮合的柔性花键齿将慢慢改变位置。因为柔性花键和圆形花键之间的齿数不同，所以对于波形发生器的每180度旋转，齿啮合将导致柔性花键相对于波形发生器向后旋转一点。换句话说，波形发生器每旋转180度，与圆形花键啮合的柔性花键齿将仅前进一个齿。因此，当波形发生器旋转360度时，柔性花键将改变位置或前进两个齿。

例如，如果柔性花键有200个齿，波形发生器必须旋转100次，柔性花键才能前进200个齿，或者柔性花键只能旋转一次。这是100: 1的比例。在这种情况下，圆形花键将有202个齿，因为圆形花键总是比柔性花键多两个齿。我们可以很容易地用下面的公式计算减速比。该比率等于柔性花键齿-圆形花键齿除以柔性花键齿。

因此，以柔轮上的200齿和圆轮上的202齿为例，减速比为-0.01。这是波发生器速度的1/100，负号表示输出方向相反。通过改变齿数，可以得到不同的减速比。黄飞

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