什么是运动控制，运动控制系统的基本架构组成

很多朋友对什么是运动控制，运动控制系统的基本架构组成不是很了解，每日小编刚好整理了这方面的知识，今天就来带大家一探究竟。

什么是运动控制？运动控制(MC)是自动化的一个分支，它利用一些俗称伺服机构的设备，如液压泵、直线执行机构或电机，来控制机器的位置或速度。运动控制在机器人和数控机床领域的应用比在专用机床中的应用更复杂，因为后者的运动形式更简单，通常称为通用运动控制(GMC)。运动控制广泛应用于包装、印刷、纺织和装配行业。特性

运动控制系统的基本架构包括：生成轨迹点(期望输出)的运动控制器和闭合位置反馈回路。许多控制器也可以在内部关闭速度回路。驱动器或放大器用于将来自运动控制器的控制信号(通常是速度或扭矩信号)转换成更高功率的电流或电压信号。更先进的智能驱动可以自行关闭位置环和速度环，以获得更精确的控制。

诸如液压泵、气缸、线性致动器或马达的致动器用于输出运动。反馈传感器，如光电编码器、旋转变压器或霍尔效应器件，用于将执行机构的位置反馈给位置控制器，以实现位置控制回路的闭合。许多机械部件用于将执行机构的运动形式转换成所需的运动形式，包括齿轮箱、轴、滚珠丝杠、齿形带、联轴器以及直线和旋转轴承。通常，运动控制系统的功能包括：

速度控制点控制(点对点)。有许多方法来计算运动轨迹，并且它们通常基于运动速度曲线，例如三角形速度曲线、梯形速度曲线或S形速度曲线。

电子齿轮(或电子凸轮)。也就是说，从动轴的位置机械地跟随驱动轴的位置变化。一个简单的例子是，一个系统包含两个转台，它们根据给定的相对角度关系旋转。电子凸轮比电子齿轮复杂，使得主动轴和从动轴的随动关系曲线是一个函数。这条曲线可以是非线性的，但必须是函数关系。系统组成

1、运动控制器：用于生成轨迹点(期望输出)和闭合位置反馈回路。许多控制器也可以在内部关闭速度回路。运动控制器主要分为三类，即基于PC的、专用的控制器和PLC。其中，基于PC的运动控制器广泛应用于电子、EMS等行业；专用控制器的代表行业有风电、光伏、机器人、成型机械等。PLC在橡胶、汽车、冶金等行业备受青睐。

2、驱动器或放大器：用于将来自运动控制器的控制信号(通常是速度或扭矩信号)转换成更高功率的电流或电压信号。更先进的智能驱动可以自行关闭位置环和速度环，以获得更精确的控制。3、执行机构：如液压泵、气缸、直线执行机构或电机，用于输出运动。

4、反馈传感器：如光电编码器、分解器或霍尔效应器件等。用于将执行机构的位置反馈给位置控制器，从而关闭位置控制回路。许多机械部件用于将执行机构的运动形式转换成所需的运动形式，包括齿轮箱、轴、滚珠丝杠、齿形带、联轴器以及直线和旋转轴承。行业分析

工业机器人的运动控制是多种技术的混合，包括机械学、机械和自动化控制。工业机器人运动控制中的避障控制更多的是针对工业机器人在实际生产中的应用，也是整个工业背景下技术的学习和应用。如何在实际工业生产中锻炼对所学知识的适应能力，考察综合素养下对知识的综合把握能力。

现在的人更看重创新能力和逻辑能力，而不是不变性。看山是一种单一的视野和思维方式。然而，许多研究面临着时间和海量知识的压力，却对如何高效学习感到困惑。

如何在头脑中构建一个庞大的信息网络，并随时调出所需知识点，成为技术人员学习课程的重点，其最大的作用就是对所有内容进行总结，呈现一个结构良好的知识网络，增强技术人员的逻辑感，全面掌握工业知识。

面对机电一体化，基础条件的获取可能会混入建立空间坐标的知识，电路模板的建立也可能会混入运动力学的知识。面对问题，能够对所考知识点进行分析，并熟练运用这些知识点，其实是技术人员在学习中最需要的，也是最大的挑战。

同时也要注意专业技能二次学习的机会。人才的提升也是整个团队的进步。不断学习也是一个融合新思想的过程，应用到工业机器人的避障控制活动中，也是一种更新发展的动力。

由于工业机器人的设计者根据不同的需求有不同的内部结构设计，所以工业机器人的运动跟踪也是有目的的设计，是工业机器人运动控制的重要组成部分。在这类运动跟踪设计中，大多采用红外探测的方法来进行外弹道运动。

红外探测法主要是根据不同物体颜色反射的不同特点，主要利用车体向外部释放红外光，观察折射后吸收的光，根据吸收的光分析外部情况。同时也要考虑到红外探测器的作用范围并不大，受运动范围的限制。这也需要传感器的安装数量和运行状态，速度搭配的设置科学合理。

同时，认真规划工业机器人运动跟踪实验的活动步骤，提前安排技术人员学习了解实验步骤，保证实验安全，不要出现意外。所以一定要在技术人员安全的情况下进行实验活动，不要顾此失彼，产生意想不到的结果。努力达到工业机器人运动控制的最佳效果。

黄飞

以上知识分享希望能够帮助到大家！