什么是伺服，什么是伺服系统

很多朋友对什么是伺服，什么是伺服系统不是很了解，每日小编刚好整理了这方面的知识，今天就来带大家一探究竟。

什么是伺服？servervo这个词来源于拉丁语“Servo”，意思是仆人按照主人的指示行动，忠实而迅速地工作。什么是伺服系统？

伺服系统，也称为anywhere系统，是一种用于精确跟踪或再现某一过程的反馈控制系统。伺服系统是使对象的位置、姿态和状态等输出控制量跟随输入目标(或给定值)任意变化的自动控制系统。它的主要任务是根据控制指令的要求，对功率进行放大、变换和调节，使驱动装置输出的转矩、速度和位置控制非常灵活方便。伺服系统由控制器、功率驱动装置和电机组成。

什么是伺服驱动器？伺服驱动器，也称为“伺服控制器”和“伺服放大器”，用于控制伺服电机。其作用类似于变频器作用于普通交流电机，属于伺服系统的一部分，主要用于高精度定位系统。一般通过位置、速度和转矩控制伺服电机来实现传动系统的高精度定位。目前是传动技术的高端产品。

工作原理目前主流的伺服驱动器都采用数字信号处理器(DSP)作为控制核心，可以实现更复杂的控制算法，数字化、网络化、智能化。功率器件一般采用以智能功率模块(IPM)为核心设计的驱动电路。IPM集成了驱动电路，具有过压、过流、过热、欠压等故障检测和保护电路。主电路中还加入了软启动电路，以减少启动过程对驱动器的冲击。

功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或市电进行整流，得到相应的直流电。整流后的三相电或市电由三相正弦PWM电压源逆变器转换，驱动三相永磁同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单地说是交流-DC-交流过程。交流DC整流单元的主拓扑电路是三相全桥不控整流电路。

目前，中国数字机器人拥有三种伺服驱动相关产品：HSS-LDE模块化伺服驱动、HSS-LDE集成伺服驱动和HSI-A系列驱动与控制集成伺服驱动。

HSS-LDE模块化伺服驱动器采用组合式设计，单个功率模块可根据实际需要配备多个驱动模块，整体结构紧凑，安装方便。模块化交流伺服驱动装置采用国际主流的EtherCAT网络通信协议，具有高分辨率的绝对编码器接口。适用于工业机器人满足高速、高精度、低功耗和网络化的要求。

HSS-LDE集成伺服驱动器是一种集成六轴驱动的设计。它的机身尺寸非常紧凑，内置前馈功能，大大提高了机器人的定位精度和动态特性。作为新一代创新运动控制产品，HSI-A系列驱动控制一体化运动控制器具有集成化、智能化、便携化、互联化和低成本的特点，将传统的多轴伺服驱动器、IPC和IO模块集成在一起。与传统的运动控制电控柜相比，它具有更高的可靠性和更简单的客户应用和接线。

伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，广泛应用于工业机器人、数控加工中心等自动化设备中。尤其是用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外的研究热点。目前，基于矢量控制的电流、速度和位置闭环控制算法被广泛应用于交流伺服驱动器的设计中。该算法中的速度闭环设计是否合理，对整个伺服控制系统，尤其是速度控制的性能起着关键作用。

回顾唐子红

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