【地平线旭日X3派试用体验】，HHP环境搭建及简单demo演示

很多朋友对【地平线旭日X3派试用体验】，HHP环境搭建及简单demo演示不是很了解，每日小编刚好整理了这方面的知识，今天就来带大家一探究竟。

本文来自电子发烧友社区，作者：凌鑫-雨荷，发帖地址：https://bbs.elecfans.com/jishu_2296774_1_1.html前言：前两篇文章基本测试了Ubuntu服务器镜像和基本外设功能，然后测试了Horizon机器人平台HHP。根据地平线机器人平台的用户手册，上面链接了地址。按照文档一步一步做，直接在板端操作非常方便。1.前言-地平线机器人平台用户手册1.0文档(horizon.ai)

一、安装HHP并验证环境。根据第2章进行操作。安装Horizon机器人平台用户手册，并记录您实际操作中的关键步骤。1.下载最新的日出X3系统图像。目前最新版本是X3PI _ Ubuntu _ server _ disk _ 20220718195941.tar.gz，解压提取system_sdcard.img，用balenaEtcher工具把镜像刻录到express卡上。我用的是64G的闪迪和速度级的UHS-I.

2.使用MobaXterm工具通过串口连接旭日X3派，进入系统，输入用户名和密码为sunrise。3.扫描wifi无线网络使用命令sudo nmcli设备WiFi重新扫描扫描无线网络。如果“错误：不允许在上次扫描后立即进行扫描。”出现，您需要再次执行扫描命令，并检查扫描的无线网络命令sudo nmcli设备wifi列表。扫描结果如图所示。

4.连接无线网络sudo wifi _ connect“604”和“passwd”，会打印连接成功的信息。ifconfig将检查wlan0分配的IP地址。5.安装HHP.deb包，安装前的重要一步，升级整个系统。忘记用另一张卡重做系统做这一步，直接安装HHP.deb出现如图。使用sudo apt full-upgrade命令后，安装hhp，sudo apt安装HHP。安装完成，如图所示。

6.检查tros是否成功安装在/opt目录中。您可以看到HorizonHobotPlatform已经安装在/opt目录中。二、运行自带的测试“Hello World”，用MobaXterm工具打开两个ssh终端，都连接到旭日X3学校的板端，上面的地址是wlan0。修改/opt/tros/local_setup.sh中的' COLCON_CURRENT_PREFIX '如图。一旦终端输入以下命令：

Source/opt/tros/local _ setup.shros2 Run examples _ rclcpp _ minimal _ subscriber _ member _ function Terminal 2 enters the following command: source/opt/tros/The local _ setup. bashros 2 running examples _ rclcpp _ minimal _ publisher _ member _ function has the running effect as shown in the following figure. As shown in the figure, the submarine on the left side keeps receiving and the pub on the right side keeps sending. So far, Totrose has been successfully installed and verified.三、 Install ROS2 package 1. Add ROS apt source add ROS apt source

sudo apt更新sudo apt安装curl GnuPG 2 LSB-release sudo curl-sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key-o/usr/share/Keyrings/ROS-archive-keyring . gpg这一步需要添加一个操作，否则会一直出现以下错误。安装ROS需要从github下载。为了保证有效连接，首先将github服务器的IP地址保存在hosts文件中，修改vi /etc/hosts如下。然后执行第二步并等待一段时间，以免报告错误。

echo ' deb[arch=(dpkg-print-architecture)signed-by=/usr/share/keyrings/ROS-archive-keyring。gpg]http://包。罗斯。org/ROS 2/UBUNTU(source/etc/OS-release echo $ UBUNTU _ CODENAME)main ' | sudo tee/etc/apt/sources。列表。d/ROS 2。列表/开发/空更新恰当的仓库sudo apt更新2。安装软件包必须安装ROS-foxy-图像-传输插件

3.建立软连接cd /opt/tros##使用/opt/tros目录下的create_soft_link.py在ros包和together ros Sudo Python 3 create _ soft _ link . py-foxy/Opt/ROS/foxy/-tros/Opt/tros/四、使用ROS2包和使用ROS是一样的。首先启用环境变量source/opt/tros/local _ setup . bash，ROS 2 runimage _ transport list _ transports运行如下。五、 TogetherROS功能体验如果你手里有usb摄像头，可以选择USB图像采集，在WEB端查看图像功能来体验一下。

1.通过ssh登录旭日X3派，开始摄像头采集：//配置TogetherROS环境source/opt/tros/local _ setup.bash//Set参数ROS 2 launch Hobot _ USB _ CamHobot _ USB _ Cam。Launch.py如下图所示，表示该节点已经成功启动。

2.网端查看通用串行总线摄像头图像，另起一个终端登录旭日X3派source/opt/tros/local _ setup。狂欢#启动nginx，nginx只需启动一次，如前面已启动过nginx，则无需再次启动CD/opt/tros/lib/web socket/web service chmod x ./sbin/nginx ./sbin/nginx -p .#启动websocketros2运行web socket web socket-ROS-args-p image _ topic:=/image-p image _ type:=mjpeg-p only _ show _ image:=true

3.在PC端打开一个浏览器，输入旭日X3的IP地址(三个浏览器都可以是chrome/firefox/edge)。如图，点击web端，显示usb摄像头的实时图片。基本操作在这里完成，后面还需要学习手势控制和人体跟随。

以上知识分享希望能够帮助到大家！