ug四轴联动编程教程，四轴联动简易机械手的结构及动作过程

很多朋友对ug四轴联动编程教程，四轴联动简易机械手的结构及动作过程不是很了解，每日小编刚好整理了这方面的知识，今天就来带大家一探究竟。

四轴联动简易机械手的所有动作和状态均由plc控制，不仅可以满足机械手手动、半自动和自动操作模式所需的大量按钮、开关和位置检测点，还可以通过接口组件与计算机组成PLC工业局域网，实现网络通信和网络控制。该四轴联动简易机械手可以方便地嵌入工业生产线中。一种四轴联动简单机械手的结构和动作过程

机械手结构由气动机械手(1)、XY轴丝杠组(2)、转台机构(3)、旋转底座(4)等组成。其运动控制方式如下：(1)伺服电机驱动旋转角度为360的气动机械手(起点由光电传感器确定)；(2)步进电机驱动丝杠组件，使机械手沿X、Y轴移动(带X、Y轴限位开关)；(3)可360度旋转的转盘机构可驱动机械手。

丝杠组转动自如(电拖动部分由DC电机、光电编码器、接近开关等组成。);(4)旋转底座主要支撑以上三个部分；(5)气动机械手的开合由气压控制(充气时机械手抓紧，放气时松开)。

其工作过程如下：货物到达时，机械手系统开始动作；步进电机控制向下运动，另一个步进电机控制水平轴向前运动；伺服电机驱动机械手旋转到刚好抓住货物的位置，然后充气，机械手夹住货物。

步进电机带动垂直轴上升，另一个步进电机带动水平轴前进；转盘DC电机的转动使机械手整体移动，转向收货处；步进电机驱动纵轴再次下行，到达指定位置时，气阀放气，机械手释放货物；系统返回以准备下一个动作。控制装置的选择为了实现精确控制，根据市场情况，各种关键装置的选择如下：1 .步进电机及其驱动器。

机械手的纵轴(Y轴)和横轴(X轴)为北京四通电机技术有限公司的42BYG250C两相混合式步进电机，步距角0.9/1.8，电流1.5A，M1为横轴电机，驱动机械手机构伸缩；M2是一个纵轴电机，驱动机械手机构上升和下降。

选用的步进电机驱动器是SH-20403。驱动器采用10 ~ 40V DC供电，H桥双极恒流驱动，8种输出电流可达3A，7种细分模式可达64种，输入信号光电隔离，标准单脉冲接口，离线保持功能，半封闭外壳可适应更恶劣工况，提供节能自动半流模式。

驱动器中开关电源的设计保证了驱动器可以适应较宽的电压范围，用户可以根据自身条件在10 ~ 40 VDC之间选择。一般来说，较高的额定电源电压有利于提高电机的高速转矩，但会增加驱动器的损耗和温升。该驱动器的最大输出电流值为3A/相(峰值)。通过驱动器面板上六个dip开关位的第三位，可以组合八种状态，对应八个输出电流，范围从0.9A到3A，以匹配不同的电机。

该驱动器可提供全步进、半步提升、4细分、8细分、16细分、32细分、64细分七种运行模式，利用驱动器面板上六个dip开关的第三位1、2、3可组合不同的状态。

2.伺服电机及其驱动器

机械手的旋转运动采用松下伺服电机A系列MSMA5AZA1G，惯性小，额定输出为50W，100/200V。旋转编码器规格为增量式(脉冲数为2500p/r，分辨率为10000p/r，输出线为11线)。有油封无刹车，轴用键槽连接。电机采用松下独特算法，使速频响应高达500Hz的两倍。定位超调时间缩短到以前松下伺服电机产品V系列的1/4。

具有谐振抑制功能、控制功能和全闭环控制功能，可以弥补机械刚性的不足，从而实现高速定位，还可以通过外接高精度光栅尺形成全闭环控制，进一步提高系统精度。具有常规自动增益调节和实时自动增益调节两种自动增益调节模式，还配有RS-485、 RS-232C通讯口，使上位控制器最多可同时控制16个轴。伺服电机驱动器是MSDA5A3A1A系列，适用于小惯量电机。

3.DC电机360旋转的转台机构采用DC无刷电机驱动，系统采用北京何世礼公司生产的57BL1010H1无刷DC电机，调速范围宽，低速扭矩大，运行平稳，噪音低，效率高。无刷DC电机驱动器采用北京何世礼公司生产的BL-0408驱动器，采用24 ~ 48V DC电源，具有起停、转向控制、过流、过压和堵转保护、故障报警输出、外部模拟调速、快速制动停止等特点。

4.欧姆龙公司生产的旋转编码器E6A2增量式旋转编码器安装在可360旋转的转盘机构上。5.PLC的选择。

根据系统的设计要求，选用OMRON公司生产的CPM2A小型机。CPM2A在一个紧凑的单元中具有各种功能，包括同步脉冲控制、中断输入、脉冲输出、模拟设置和时钟功能。CPM2A的CPU单元是一个独立的单元，可以处理广泛的机械控制应用，因此它是一个理想的产品，用作设备中的内置控制单元。完整的通讯功能保证了与个人电脑、其他欧姆龙PC和欧姆龙可编程终端的通讯。

这些通信能力使得四轴联动简单机械手能够容易地集成到工业控制系统中。

软件编程软件流程图：流程图是PLC编程的基础。只有设计好流程图，才能流畅方便地写出梯形图，写出语句表，最终完成程序设计。所以写流程图很重要，也是编程的首要任务。四个结束语

四轴联动简易机械手的所有动作和状态均由PLC控制，不仅可以满足机械手手动、半自动和自动操作模式所需的大量按钮、开关和位置检测点，还可以通过接口组件与计算机组成PLC工业局域网，实现网络通信和网络控制。从而可以方便地嵌入工业生产线中。黄飞

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