agv小车设计的内部结构图解，agv小车工作原理_定位方法_特点及引导方式

很多朋友对agv小车设计的内部结构图解，agv小车工作原理_定位方法_特点及引导方式不是很了解，每日小编刚好整理了这方面的知识，今天就来带大家一探究竟。

agv小车AGV导向的工作原理是指根据AGV导向传感器获得的位置信息和AGV的路径提供的目标值，计算出AGV的实际控制指令值，即给出AGV的设定速度和转向角度，这是AGV控制技术的关键。简而言之，AGV的导引控制就是AGV轨迹跟踪。AGV导引的方法有很多种，比如利用导引传感器的中心点作为参考点，对磁条上的虚拟点进行跟踪导引就是其中之一。

AGV的控制目标是通过检测参考点与虚拟点之间的相对位置来改变AGV的行驶方向，尽量使参考点位于虚拟点上方。这样AGV就可以一直跟踪引导线的运行。

控制器系统收到物料搬运指令后，根据存储的作业地图和AGV小车的当前位置和行驶方向进行计算、规划和分析，选择最佳行驶路线，自动控制AGV小车的行驶和转向。当AGV到达装载位置并准确停止时，装载机构移动以完成装载过程。然后AGV小车启动，行驶到目标卸货点。准确停止后，负载转移机构移动以完成卸载过程，并将其位置和状态报告给控制系统。

然后AGV车启动，开到备用区。等到收到新的指示后，再进行下一次处理。

AGV小车特点1、自动化程度高；由计算机、电控设备、磁性气体感应传感器、激光反射器等控制。当车间某个环节需要辅料时，工作人员会将相关信息输入电脑终端，电脑终端将信息发送到中央控制室，专业技术人员将指令发送到电脑。在电控设备的配合下，这个指令最终会被AGV接受并执行3354，将辅助物料送到相应的地方。2、充电自动化；

当AGV车即将没电时，会向系统发送请求指令请求充电(一般技术人员会提前设定一个值)，系统允许后自动在充电地点“排队”。另外AGV车的电池寿命很长(2年以上)，每15分钟可以工作4小时左右。3、美观，提高观赏度，从而提升企业形象。4、方便，减少占地面积；生产车间的AGV小车可以在各个车间来回穿梭。

AGV小车的结构1、车身AGV由物理主体、车架和相应的机械装置组成，是其他组装部件的安装基础。2、驱动电源装置AGV通常由24V和48V DC电池供电。经常使用铅酸电池或者锂电池，可以自动充电，可以24小时工作。3、驱动装置

车轮、减速器、制动器、驱动电机和速度控制器是控制AGV正常运行的设备。它的操作指令由电脑发出或手动控制，操作速度、方向和制动的调整分别由电脑控制。为了安全起见，制动装置可以在断电时实现机械制动。4、导向装置的导磁率传感器地标传感器接收导向系统的方向信息，通过引导地标传感器实现AGV前进、后退、分岔、退出等动作。

5、车载控制器接收控制中心的指令并执行相应的指令，同时将自身的状态(如位置、速度等)及时反馈给控制中心。6、通信装置实现AGV与地面控制站和地面监控设备之间的信息交换。7、安全保护装置障碍物传感器物理防撞(传感器送黑皮条)急停开关，主要用于保护人、AGV本身或其他设备。8、承运人

牵引杆：与被运输货物直接接触以实现货物运载的装置。9、信息传输与处理装置对AGV进行监控，监测AGV所在的地面状态，并将信息实时传输到地面控制站。AGV导引模式所谓AGV导引模式，是指确定其运行方向和路径的方式。它不同于上面提到的一般通信。常用的诱导模式分为两类：车外预定路线模式和非预定路线模式。

(1)车外预定路径引导模式是指在行驶路径上设置用于引导的信息介质，通过检测其信息对AGV进行引导的引导模式，如电磁引导、光学引导、磁带引导(也称磁引导)等。

反射带或带导向装置1)反射导向装置。如图XXX所示，这种引导方式是在地面上连续铺设一条由发光材料制成的带子，或者用发光涂料涂抹在指定的行驶路线上，在车辆底部安装一个反射光传感器，通过跑偏测量装置连续调节车辆前进方向，驱动转向电机。

2)磁制导。地面上连续铺设金属磁带，车辆上安装磁传感器检测磁带的磁场，通过测量磁场偏差驱动转向电机来调整车辆行驶方向。

电磁感应制导电磁感应制导是目前AGV应用最广泛的制导方式(见图XXX)。一般需要在地面切一个槽(宽约51mm，深约15mm)来埋电缆，连接低压低频信号，并在导线周围产生磁场。应在车辆上安装两个感应线圈，分别位于该引导线的两侧。导丝中的电流约为200 ~ 300 Ma，频率为2 kHz ~ 35 kHz。

当高频电流流过导体时，导体周围会产生电磁场。AGV上对称安装有两个电磁传感器，它们接收到的电磁信号的强度差可以反映AGV偏离路径的程度。AGV的自动控制系统根据这个偏差来控制车辆的转向，连续的动态闭环控制可以保证AGV稳定地自动跟踪设定的路径。这种电磁感应制导导航方法目前在大多数商用AGVS中使用，尤其是大中型AGV。

视觉引导视觉引导是指在通过的路径上间断地排列若干个导向标志或反射板(也有玻璃球)，汽车据此自动识别和判断路径(见图三十)。除条形码外，导向标志还可以是圆形、方形、箭头等图形。视觉引导AGV是一种发展迅速且成熟的AGV，它配有CCD摄像机和传感器，车载计算机配有AGV行驶路径周围环境的图像数据库。

在AGV行驶过程中，摄像头动态获取车辆周围环境的图像信息，并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置，做出下一次行驶的决策。由于不需要人为设置任何物理路径，该方法在理论上具有最佳的引导灵活性。随着计算机图像采集、存储和处理技术的飞速发展，这种AGV越来越实用。此外，还有各种形式的AGV，如带铁磁陀螺的惯性制导AGV和光学制导AGV。

(2)非预定路径(自由路径)诱导模式之一是指AGV上存储布局的尺寸坐标，通过识别车体当前方位自主确定行驶路径的模式，也称为车载软件编程路径模式；第二个是指激光制导。

激光制导AGV装有可旋转的激光扫描仪，在运行路径沿线的墙壁或柱子上安装带有高反射率反射器的激光定位标志。AGV依靠激光扫描仪发射激光束，然后接收周围定位标志反射的激光束。车载电脑计算出车辆的当前位置和移动方向，并通过与内置的数字地图进行对比，修正方位，实现自动处理。目前，这种方法的应用越来越普遍。

根据相同的指导原则，如果激光扫描仪被红外发射器或超声波发射器替代，激光制导AGV可以被改变成红外制导AGV和超声波制导AGV。

为了保证AGV定位的准确性和可靠性，必须采用合适的传感器，不同的传感器形成了不同的定位方法。主要有基于光敏器件的定位方法、电涡流传感器、光电传感器和传感器组合定位方法。

基于光敏器件的定位方法这种定位方法的原理是光电效应。根据光电晶体管的光照特性，其光电流输出与光照有良好的线性关系。随着AGV越来越接近目标位置，其照度增加，光敏器件的输出增加，因此可以控制AGV的定位。这种定位方式有效探测距离长，可达200mm以上，但定位精度低，整个定位过程中光敏器件的输出没有明显变化，给标定带来困难。

基于电涡流传感器的定位方法电涡流传感器线性测量范围大，灵敏度高，可以直接测量位移。这种定位方法可用于精确定位。电涡流传感器的主要部件是线圈，线圈的形状和大小关系到传感器的灵敏度和测量范围。在定位的过程中，探测范围一般较长(100mm以上)，所以体积较大。线圈工作时产生的电磁场对坐标制导法和电磁感应制导法中使用的传感器有磁影响。

基于光电传感器的方法这种定位方法由光电对管组成。正常情况下，接收管可以接收红外信号。当AGV到达目的地时，AGV阻挡红外线并促使发出控制信号。这种定位精度可以达到1.5 mm以上，如果在发射管前安装一个小的光学间隙，定位精度可以提高到0.6 mm以上，但是这种定位方式无法控制AGV从自动导引结束到最后的精确定位。

传感器组合定位法传感器组合定位法由导光和精确定位两部分组成。光导由光敏器件引导。因为光敏器件有效探测范围长，但精度差，无法精确定位，而磁传感器精度高。两者的优点可以通过组合方法结合起来。定位时利用红外线作为引导使其接近目标位置，最后利用精定位元件(如接近开关)进行精定位。

这种方法精度高，但装置比较复杂。

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