日本哈默纳科Harmonic，Drive谐波减速机结构及工作原理

很多朋友对日本哈默纳科Harmonic，Drive谐波减速机结构及工作原理不是很了解，每日小编刚好整理了这方面的知识，今天就来带大家一探究竟。

谐波传动谐波减速器结构运用金属弹性的原始作用原理，仅由三个基本部件(波发生器、柔轮和刚轮)组成的用于精确控制的减速器，具有其他减速器所没有的特点。波浪发生器的椭圆凸轮外圈嵌有薄滚珠轴承，整体为椭圆形零件。轴承的内圈固定在凸轮上，外圈由滚珠弹性变形。一般安装在输入轴上。

柔轮是一个薄壁杯形金属弹性体零件。杯子开口部分的外圈刻有齿形。柔轮的底部称为膜片，通常安装在输出轴上。刚性轮的刚性环部件。内侧刻有与柔轮相同的尺寸，比柔轮多两个齿。一般固定在外壳上。

谐波传动谐波减速器的工作原理系统由三个基本部分组成。柔轮用波发生器变形为椭圆，椭圆的长轴与刚性轮的小齿啮合，而短轴的小齿完全脱离。固定刚性轮，顺时针旋转波发生器(输入)。此时，柔轮会发生弹性变形，与刚轮小齿啮合的位置会依次移动。

波发生器每旋转一次，柔性轮就比刚性轮少两个齿，所以会向与波发生器旋转方向相反的方向移动，即逆时针方向移动两个齿差。这种运动通常作为输出传递。

齿形特征和啮合谐波传动不同于一般的齿轮运动。根据其独特的齿形特点(工作原理)，具有优良的微角进给(跟踪一次脉冲进给)和无侧隙的定位精度性能。而且，在180度的两个对称位置上，超过30%的所有齿同时相互啮合，因此可以实现高扭矩传递。

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